PicoClawとOpenClaw：小型デバイスへのデプロイとAPI費用

PicoClawとOpenClawはどちらも無料のMITライセンスのセルフホスト型AIエージェントであるため、選択は価格比較ではありません。ホストが小型のシングルボードLinuxデバイスか、通常の64ビットコンピューターかという違いです。 PicoClawはSipeedによる単一のGoバイナリで、RISC-V、MIPS、LoongArch、32ビットARM、s390x向けのビルド済みLinuxリリースがあります。OpenClawはNode.jsゲートウェイで、Node 24.16+または26.1+が必要です。公開されているハードウェア要件はRaspberry Piガイドのみで、1 GB RAM、1コア、500 MBの空きディスク容量、64ビットOSを求めています。その後の課金方法はどちらも同じで、ソフトウェアは$0、各ターンでモデルAPIトークンを消費します。

2026年9月21日時点で確認。PicoClawの最新安定版はv0.3.1で、2026年7月3日に公開されています（GitHub releases API）。READMEのニュース欄が最後に記載しているv0.2.9ではありません。OpenClawの現行リリースは2026.9.5で、2026年9月19日に公開されています。extended-stableは2026.7.35です（npm dist-tags）。GitHubの一覧が順不同に見えるのは、2026.7.35が新しいビルドではなくバックポート用チャンネルだからです。

正しい2つのプロジェクトを確認する

この比較では名前の衝突が異常に多く、以下の最初の3つの落とし穴は、数値が得られないのではなく、誤った数値を与えます。

• 説明が同一のPicoClawフォーク。 GitHub検索では、上流の説明文とバイト単位で同一の説明を持つリポジトリが複数見つかります。プロジェクト本体はgithub.com/sipeed/picoclawのみです。フォークのmainとリリースタグはそのフォーク自身のものです。バージョンを引用する前に、所有者がsipeedと表示されていることを確認してください。
• 紛らわしいドメインとトークン。 PicoClawのREADMEには、公式ウェブサイトはpicoclaw.ioのみ、企業サイトはsipeed.comであり、トークンや暗号通貨は発行しておらず、取引プラットフォームへの掲載は詐欺だと記載されています。2026年9月21日14:38 UTCに確認したところ、picoclaw.ioは2026年9月10日に期限切れとなったTLS証明書を提供していたため、curlは-kなしでは検証に失敗しました。証明書はいつでも更新できますが、確実な助言はワンクリックダウンロードではなくGitHub Releasesからインストールすることです。
• マイクロコントローラーの「Pico」。 Raspberry Pi Pico、RP2040、RP2350ボードはLinuxを実行できません。PicoClawの明示する最小要件はLinuxカーネル3.x以降なので、この名前はその種類のボードを意味しません。
• OpenClawの旧名。 ClawdbotとMoltbotは同じ製品です。OpenClaw自身のloreページには、Warelay、次にClawdbot、2026年1月27日のMoltbot、そして2026年1月30日のOpenClawという変遷が記録されています。「Moltbot vs PicoClaw」という記事を3つ目のデータポイントとして扱わないでください。
• 周辺プロジェクト。 NanoBot（PicoClawが明示する着想元）、NanoClaw、ZeroClaw、IronClawは、それぞれ独自の価格とドキュメントを持つ別プロジェクトです。ここで数値を置き換えるのではなく、Nanobot vs OpenClawとOpenClaw alternativesを参照してください。

どの製品を誰が選ぶべきか

要点は、デバイスが制約で、バージョン1.0未満のソフトウェアを受け入れられるならPicoClawを選ぶことです。READMEには「初期段階の急速な開発中」であり、「v1.0以前に本番環境へデプロイしないでください」とあります。ホストが一般的なもので、購入の決め手がチャンネル、プラグイン、コンパニオンアプリの範囲ならOpenClawを選びます。どちらを選んでも、支払うトークン単価は変わりません。

本当の違いはハードウェアであり、その根拠はビルド一覧にある

最も確かな一次資料に基づく違いはメモリ容量ではなく、そもそもどのプロセッサ向けにバイナリが存在するかです。v0.3.1リリースには、x86_64、arm64、armv6、armv7、riscv64、loong64、mipsle、s390x向けのLinuxバイナリに加え、.debおよび.rpmパッケージ、Darwin、Windows、FreeBSD、NetBSDのtarball、Android zipが含まれます。ハードウェアドキュメントには、検証済みのx86、ARM、RISC-V、MIPS、LoongArchチップも別途記載されています。

OpenClawの立場はより限定的で、2つの別の場所に記載されています。独自のNode互換性ページによれば、サポート対象のNode系統には公式のLinux ARMv7ビルドがなく、64ビットOSを使用するよう案内しています。RISC-V、MIPS、LoongArchについては、OpenClaw自身の記述ではなく推論です。nodejs.orgのリリースインデックスにはriscv64、mipsle、loong64のバイナリがどこにもなく、OpenClawのドキュメントにもこれらのアーキテクチャは記載されていません。そのためサポートされる経路はありませんが、これは実証済みのブロックと同じ意味ではありません。OpenClawはさらに実行時の条件を設け、WALを安全に扱えるSQLiteライブラリを読み込むnode:sqliteバインディングを要求します。このプローブに失敗すると、サポート対象バージョン範囲内のビルドでも拒否します。

2026年9月21日に、PicoClawのハードウェア互換性ドキュメント、OpenClawのインストールページ、OpenClawのRaspberry Piガイドから読み取りました。これらの数値には、脚注ではなく隣に置くべき3つの注意点があります。PicoClaw自身のv0.3.1 tarballは圧縮時で16–24 MBあり、ドキュメントに記載されたストレージ最小値20MBを上回ります。tarballにはコアバイナリとともにランチャーやWeb UIが含まれる可能性があるため、どちらかの数値が間違っていると考えず、カード容量に余裕を持たせてください。PicoClawはメモリに関する見出しにも脚注を付け、複数のプルリクエストが統合された後の最近のビルドでは10-20MBを使用する可能性があるとしています。また、設定ドキュメントにはexecガードの既知の制限が記録されています。これはPicoClawが直接起動するコマンドだけを検査し、make、go run、npm runなどの許可されたツールが生成する子プロセスは検査しません。そのため、「組み込みガードより強い分離が必要なら、コンテナまたはVM内でPicoClawを実行してください」と助言していますが、これはまさに64MBのボードでは実行できないものです。

どの数値が誰のものか

PicoClawのREADMEには、数値をOpenClawに割り当てた比較表があります。これらの数値はOpenClaw自身のドキュメントのどこにも見つからないため、ベンダー仕様ではなく競合他社のマーケティングです。このページではそのように表示しています。

どちらを実行するのに実際にかかる費用

両方に共通する式は、ソフトウェア$0 +（1回限りのボード費用、PicoClaw経路のみ）+ トークン×単価 + 電力またはホスティングです。どちらのプロジェクトのドキュメントにもトークン単価表はないため、以下の単価はどちらのエージェントからでもなく、現行のKunavoカタログから取得しています。

以下の数値は実測したタスク費用でも請求額の上限でもなく、トークン計算の例です。1か月にエージェントのターンを3,000回実行し、各ターンでキャッシュされていない入力トークンを6,000個送信し、出力トークンを500個返すと仮定します。合計は入力18M、出力1.5Mです。実際のターン構成は異なります。

PicoClawで文書化されているコスト削減手段はルールベースのルーティングです。ルーティングガイドでは、ルールに一致したとき、ターンを設定済みのlight_modelへ送るagents.dispatchブロックを説明しており、最初に一致したルールが選択されます。同じ月の内訳をClaude Haiku 4.5とClaude Sonnet 4.6で80/20に分けると仮定した場合、見積額は$24.99で、Claude Sonnet 4.6を1か月すべて使用した場合の$53.55と比較されます。80/20の比率は例示用の仮定です。どちらのプロジェクトもルーティング機能による実測節約額を公開しておらず、ルーティングが変えるのはターンを処理するエントリであって、トークン単価ではありません。

小型ボードへのデプロイでも変わらない点は、PicoClawのハードウェアドキュメントがネットワークアクセスを必須としていることです。すべてのターンがリモートAPI呼び出しだからです。$10のボードによりハードウェア費用はおおむねボード価格まで下がりますが、上記のトークン費用は変わりません。Kunavoのカタログ金額は上限ではなく請求下限です。上流が料金を報告すると、請求額はカタログ費用と上流費用×適用マークアップの大きい方になります。キャッシュ料金と外部ツールはこの例の対象外です。前払いクレジットの最小チャージ額は$10で、タスク料金やサブスクリプションではなく、資金投入の最小額です。請求の詳細を参照してください。

どちらか一方をOpenAI互換エンドポイントに向ける場合

以下の2つのスニペットはベンダーの現行ドキュメントから転記したもので、Kunavoのエンドポイントに対して実行していません。Kunavoはどちらのクライアントについてもセットアップガイドを公開しておらず、実行時テストも行っていません。これらは検証の出発点として扱い、作業中は利用可能なルートを維持しながら、小さなタスクを1つ実行して確認してください。

PicoClawは、プロバイダーのドキュメントに従い、すべてを1つのmodel_listエントリ内で設定します。

{
  "model_list": [
    {
      "model_name": "gateway-main",
      "provider": "openai",
      "model": "claude-sonnet-4-6",
      "api_base": "https://api.kunavo.com/v1",
      "api_keys": ["sk-kn-..."],
      "request_timeout": 300
    }
  ],
  "agents": { "defaults": { "model_name": "gateway-main" } }
}

OpenClawでは、カスタムプロバイダードキュメントに従い、プロバイダーブロックと明示的なモデルエントリが必要です。ドキュメント自身の表現では、agents.defaults.modelsは「オーバーライドを制限せず、新しい実行時モデルを単独では登録しません」。

{
  models: {
    providers: {
      kunavo: {
        baseUrl: "https://api.kunavo.com/v1",
        apiKey: "${KUNAVO_API_KEY}",
        api: "openai-completions",
        timeoutSeconds: 300,
        models: [
          {
            id: "claude-sonnet-4-6",
            name: "Claude Sonnet 4.6",
            input: ["text"],
            cost: { input: 2.1, output: 10.5, cacheRead: 0, cacheWrite: 0 }
          }
        ]
      }
    }
  },
  agents: { defaults: { model: { primary: "kunavo/claude-sonnet-4-6" } } }
}

上記のcostブロックは入力する価値があります。OpenClawのカスタムプロバイダードキュメントによれば、costブロックを省略すると{ input: 0, output: 0, cacheRead: 0, cacheWrite: 0 }がデフォルトになり、使用量追跡ドキュメントによれば、Control UIのUsageビューにはセッションから導出した推定費用が表示されます。したがって、メタデータをゼロにした推定には価格を付ける単価がありません。ゼロのデフォルト値は文書化されていますが、そこから得られる表示値はOpenClawが公開する数値ではなく、それらからの導出です。contextWindowを省略すると未設定のままです。コンテキスト予算を使用する呼び出し元は、ディスカバリーにもモデル単位のメタデータにも値がない場合に限り、200,000トークンへフォールバックします。いずれの場合も、信頼できる数値はエージェントの計算ではなく、ゲートウェイ自身の使用量台帳です。

どちらのプロジェクトも有料プランの背後にこれらの機能を置いていません。どちらも有料プランを販売していないためです。通信形式の背景についてはOpenAI互換APIを、Messages経路を使用する場合はAnthropicのベースURLドキュメントを参照してください。

両者を移行する際に実際に失うもの

どちらのドキュメント群にも、一方向・逆方向のいずれにもインポーターはありません。PicoClawで文書化されている唯一の移行は、独自の旧バージョン向けのpicoclaw migrateであり、OpenClawはPicoClawへのエクスポートを文書化していません。これはコミュニティ製コンバーターが存在しない証明ではなく、証拠がないという意味です。ただし、手作業で書き直す前提で計画してください。設定形式は変換できません。PicoClawはフラットなJSON model_listとキー用の別の.security.ymlを使用し、OpenClawはmodels.providers.<id>とモデルエイリアスを含むJSON5を使用します。チャンネル認証情報、スケジュール、スキルは各プラットフォームで再作成します。

PicoClawへ下がる移行では、機能も失われます。OpenClawのiOSアプリ、コンパニオンノード、Signal、iMessage、Microsoft Teams、Google Chat、プラグインSDKには、PicoClawのドキュメント上で対応するものがありません。OpenClawへ上がる移行では、アーキテクチャを失います。RISC-V、MIPS、LoongArch、ARMv7デバイスには、サポートされるOpenClaw経路がありません。PicoClawはClawHubレジストリを宣言し、clawhub.aiはOpenClaw向けスキルを掲載していますが、どちらも互換性に関する説明を公開しておらず、このページのために何もインストールも実行もしていません。スキルが移行できると想定しないでください。

どちらのエージェントを選ぶかにかかわらず、その背後に置くAPIが問題なら、OpenClawに最適なAPIとOpenClawの料金でプロバイダー側を説明しています。また、Kunavoアカウントの作成により、どちらの設定ブロックにも指定できる1つのキーと1つの前払い残高を取得できます。

よくある質問

2026年9月21日に、一次資料のみを使用して確認しました。対象は、両リポジトリとPicoClawのリリースに関するGitHub API、OpenClawのnpm dist-tags、両プロジェクトのREADME、PicoClawのハードウェア、プロバイダー、ルーティング、設定、セキュリティの各ドキュメント、OpenClawのインストール、Node互換性、Raspberry Pi、チャンネル、ペアリング、セキュリティ、サンドボックス、エージェントランタイム、使用量追跡、モデルプロバイダーの各ページです。picoclaw.ioの証明書は同日14:38 UTCに期限切れであることを確認しました。どちらのクライアントもKunavoに対して実行時テストを行っておらず、ベンチマークも再現していません。ハードウェアの小売価格も独自に検証していません。Kunavoのトークン単価は実際のカタログから読み取りました。ここにあるすべてのドル金額は、例示的なトークン計算です。