PicoClaw와 OpenClaw 비교: 소형 기기 배포 및 API 비용

PicoClaw과 OpenClaw은 모두 무료이며 MIT 라이선스를 사용하는 셀프 호스팅 AI 에이전트이므로, 선택 기준은 가격 비교가 아닙니다. 호스트가 소형 싱글보드 Linux 장치인지 일반적인 64비트 컴퓨터인지가 기준입니다. PicoClaw은 Sipeed가 제공하는 단일 Go 바이너리이며 RISC-V, MIPS, LoongArch, 32비트 ARM, s390x용 사전 빌드 Linux 릴리스를 제공합니다. OpenClaw은 Node.js 게이트웨이로 Node 24.16+ 또는 26.1+가 필요하며, 공개된 하드웨어 사양은 Raspberry Pi 가이드뿐입니다. 이 가이드에서는 1 GB RAM, 1코어, 500 MB의 여유 디스크 공간, 64비트 OS를 요구합니다. 이후 두 제품의 비용 부과 방식은 동일합니다. 소프트웨어 비용은 $0이고, 모든 턴마다 모델 API 토큰 비용이 발생합니다.

2026년 9월 21일 확인한 버전입니다. PicoClaw의 최신 안정 릴리스는 2026년 7월 3일 게시된 v0.3.1 (GitHub releases API)이며, README 뉴스 섹션이 여전히 끝나는 v0.2.9가 아닙니다. OpenClaw의 현재 릴리스는 2026년 9월 19일 게시된 2026.9.5이고, extended-stable은 2026.7.35입니다(npm dist-tags). 2026.7.35는 더 새로운 빌드가 아니라 백포트 채널이므로 GitHub 목록의 순서가 뒤섞여 보입니다.

올바른 두 프로젝트를 확인하세요

이 비교는 이름 충돌이 유난히 많으며, 아래의 처음 세 가지 함정은 숫자가 전혀 없는 경우가 아니라 잘못된 숫자를 제시하게 만듭니다.

• 설명이 동일한 PicoClaw 포크. GitHub 검색 결과에는 업스트림의 설명 문자열과 바이트 단위로 동일한 설명을 가진 저장소가 여러 개 나옵니다. 프로젝트는 github.com/sipeed/picoclaw뿐이며, 포크의 main와 릴리스 태그는 포크 자체의 것입니다. 버전을 인용하기 전에 소유자가 sipeed인지 확인하세요.
• 비슷하게 생긴 도메인과 토큰. PicoClaw의 README에는 공식 웹사이트는 picoclaw.io뿐이고 회사 사이트는 sipeed.com이며, 토큰이나 암호화폐를 발행한 적이 없고 거래 플랫폼의 목록은 사기라고 명시되어 있습니다. 2026년 9월 21일 14:38 UTC에 확인했을 때 picoclaw.io는 2026년 9월 10일 만료된 TLS 인증서를 제공하고 있었으므로 curl을 -k 없이 사용하면 검증에 실패했습니다. 인증서는 언제든 갱신될 수 있지만, 변하지 않는 조언은 원클릭 다운로드 대신 GitHub Releases에서 설치하라는 것입니다.
• 마이크로컨트롤러인 "Pico". Raspberry Pi Pico, RP2040 또는 RP2350 보드는 Linux를 실행하지 않으며 PicoClaw의 명시된 최소 요구 사항은 Linux 커널 3.x 이상입니다. 따라서 이름만으로 해당 종류의 보드를 의미하지는 않습니다.
• OpenClaw의 이전 이름. Clawdbot과 Moltbot은 같은 제품입니다. OpenClaw 자체의 lore 페이지에는 Warelay, 그다음 Clawdbot, 2026년 1월 27일 Moltbot, 그리고 2026년 1월 30일 OpenClaw이 기록되어 있습니다. "Moltbot vs PicoClaw" 게시물을 세 번째 데이터 포인트로 취급하지 마세요.
• 인접 프로젝트. NanoBot(PicoClaw이 명시한 영감의 원천), NanoClaw, ZeroClaw, IronClaw은 각각 자체 가격과 문서를 가진 별도 프로젝트입니다. 여기서 해당 프로젝트의 수치를 대신 사용하지 말고 Nanobot vs OpenClaw 및 OpenClaw alternatives를 참조하세요.

누가 무엇을 선택해야 하나요

간단히 말하면, 장치가 제약 조건이고 1.0 이전 소프트웨어를 사용할 수 있다면 PicoClaw을 선택하세요. README는 PicoClaw이 "초기 단계의 빠른 개발 중"이며 "v1.0 이전에는 프로덕션에 배포하지 말 것"이라고 말합니다. 호스트가 일반적인 컴퓨터이고 채널, 플러그인, 컴패니언 앱의 범위가 구매하려는 가치라면 OpenClaw을 선택하세요. 어느 쪽을 선택해도 토큰당 지불 요금은 바뀌지 않습니다.

실제 차이는 하드웨어이며, 이를 보여 주는 근거는 빌드 목록입니다

가장 강력한 출처 기반 차이는 메모리 수치가 아니라 어떤 프로세서에 바이너리가 제공되는가입니다. v0.3.1 릴리스는 x86_64, arm64, armv6, armv7, riscv64, loong64, mipsle, s390x용 Linux 바이너리와 .deb 및 .rpm 패키지, Darwin, Windows, FreeBSD, NetBSD tarball, Android zip을 제공합니다. 하드웨어 문서에는 x86, ARM, RISC-V, MIPS, LoongArch 칩의 검증 목록도 별도로 나와 있습니다.

OpenClaw의 입장은 더 제한적이며 두 곳에 나뉘어 명시되어 있습니다. 자체 Node 호환성 페이지에 따르면 지원되는 Node 계열에는 공식 Linux ARMv7 빌드가 없으며 64비트 OS를 사용해야 합니다. RISC-V, MIPS, LoongArch의 경우는 OpenClaw의 명시적 진술이 아니라 추론입니다. nodejs.org의 릴리스 인덱스 어디에도 riscv64, mipsle, loong64 바이너리가 없고 OpenClaw 문서에도 해당 아키텍처가 나열되어 있지 않으므로 지원되는 경로가 없습니다. 이는 실행 불가가 입증되었다는 뜻과는 다릅니다. OpenClaw은 또한 WAL을 안전하게 처리할 수 있는 SQLite 라이브러리를 로드하는 node:sqlite 바인딩을 요구하여 런타임 조건을 추가하며, 해당 탐색에 실패하면 지원 버전 범위 안에 있는 빌드도 거부합니다.

2026년 9월 21일에 PicoClaw의 하드웨어 호환성 문서, OpenClaw의 설치 페이지, OpenClaw의 Raspberry Pi 가이드에서 읽은 내용입니다. 이 수치 옆에는 각주가 아니라 세 가지 주의 사항을 함께 두어야 합니다. PicoClaw 자체의 v0.3.1 tarball은 압축 시 16–24 MB로, 문서에 명시된 저장 공간 최소값 20MB보다 큽니다. tarball에 핵심 바이너리와 함께 실행기 및 Web UI가 포함되어 있을 수 있으므로 어느 수치가 틀렸다고 가정하지 말고 카드를 넉넉하게 선택하세요. PicoClaw은 자체 메모리 수치에도 각주를 달아, 일련의 pull request가 병합된 이후의 최신 빌드에서는 10-20MB를 사용할 수 있다고 말합니다. 또한 구성 문서에는 exec guard의 알려진 제한이 기록되어 있습니다. 이 guard는 PicoClaw이 직접 실행하는 명령만 검사하고 make, go run, npm run와 같은 허용된 도구가 생성한 자식 프로세스는 검사하지 않습니다. 따라서 내장 guard보다 강력한 격리가 필요하다면 "PicoClaw을 컨테이너 또는 VM 안에서 실행하라"고 안내하는데, 이것이 바로 64MB 보드에서는 실행할 수 없는 방식입니다.

어느 수치가 누구의 것인가

PicoClaw의 README에는 OpenClaw에 수치를 할당하는 비교표가 있습니다. 이 수치들은 OpenClaw 자체 문서 어디에도 나오지 않으므로 벤더 사양이 아닌 경쟁사 마케팅입니다. 이 페이지에서는 이를 그렇게 표시합니다.

둘 중 어느 하나를 실행하는 데 실제로 드는 비용

두 제품의 공식은 동일합니다. 소프트웨어 $0 + (일회성 보드 비용, PicoClaw 경로만 해당) + 토큰 × 요금 + 전력 또는 호스팅. 어느 프로젝트의 문서에도 토큰당 가격표가 없으므로 아래의 모든 요금은 어느 에이전트에서 가져온 것이 아니라 실시간 Kunavo 카탈로그에서 가져온 것입니다.

아래 수치는 측정된 작업 비용이나 청구액 상한이 아닌, 예시용 토큰 산술입니다. 한 달 동안 에이전트 턴 3,000회를 사용하고, 각 턴에서 캐시되지 않은 입력 토큰 6,000개를 보내며 출력 토큰 500개를 반환한다고 가정하세요. 총 18M 입력 토큰과 1.5M 출력 토큰입니다. 실제 턴의 형태는 달라집니다.

PicoClaw에서 문서화된 비용 조절 수단은 규칙 기반 라우팅입니다. 라우팅 가이드에서는 규칙이 일치할 때 턴을 구성된 light_model으로 보내는 agents.dispatch 블록을 설명하며, 처음 일치하는 규칙이 승리합니다. 같은 달을 Claude Haiku 4.5와 Claude Sonnet 4.6 사이에 80/20으로 나눈다고 가정하면, 예상 비용은 전체 월 비용인 $53.55(Claude Sonnet 4.6)에 비해 $24.99입니다. 80/20 비율은 예시를 위한 가정입니다. 어느 프로젝트도 라우팅 기능으로 측정한 절감액을 공개하지 않으며, 라우팅은 턴을 처리하는 항목을 바꿀 뿐 토큰당 요금은 바꾸지 않습니다.

소형 보드 배포로도 바뀌지 않는 핵심은 다음과 같습니다. PicoClaw의 하드웨어 문서에는 네트워크 액세스가 필수라고 나와 있습니다. 모든 턴이 원격 API 호출이기 때문입니다. $10 보드는 하드웨어 비용을 대략 보드 가격 수준으로 낮출 뿐이며, 위의 토큰 비용은 그대로입니다. Kunavo 카탈로그 금액은 상한이 아니라 청구 하한입니다. 업스트림이 요금을 보고하면 청구액은 카탈로그 비용과 업스트림 비용에 해당 마크업을 곱한 금액 중 큰 값입니다. 캐시 요금과 외부 도구는 이 예시에 포함되지 않으며, 최소 충전액은 선불 크레딧 $10입니다. 이는 작업 수수료나 구독료가 아니라 자금 충전 최소액입니다. 청구 세부 정보를 참조하세요.

둘 중 하나를 OpenAI 호환 엔드포인트로 지정하기

아래 두 스니펫은 벤더의 현재 문서에서 전사한 것이며 Kunavo 엔드포인트에 대해 실행하지 않았습니다. Kunavo는 어느 클라이언트에 대해서도 설정 가이드를 게시하지 않았고 어느 쪽도 런타임 테스트하지 않았습니다. 작은 작업 하나로 검증할 때까지 시작점으로 취급하고, 검증하는 동안 작동하는 경로를 유지하세요.

PicoClaw은 providers 문서에 따라 하나의 model_list 항목 안에서 전체를 구성합니다:

{
  "model_list": [
    {
      "model_name": "gateway-main",
      "provider": "openai",
      "model": "claude-sonnet-4-6",
      "api_base": "https://api.kunavo.com/v1",
      "api_keys": ["sk-kn-..."],
      "request_timeout": 300
    }
  ],
  "agents": { "defaults": { "model_name": "gateway-main" } }
}

OpenClaw은 custom providers 문서에 따라 provider 블록과 명시적인 모델 항목이 모두 필요합니다. 자체 문서의 표현으로는 agents.defaults.models가 "그 자체로는 오버라이드를 제한하지도 않고 새로운 런타임 모델을 등록하지도 않습니다":

{
  models: {
    providers: {
      kunavo: {
        baseUrl: "https://api.kunavo.com/v1",
        apiKey: "${KUNAVO_API_KEY}",
        api: "openai-completions",
        timeoutSeconds: 300,
        models: [
          {
            id: "claude-sonnet-4-6",
            name: "Claude Sonnet 4.6",
            input: ["text"],
            cost: { input: 2.1, output: 10.5, cacheRead: 0, cacheWrite: 0 }
          }
        ]
      }
    }
  },
  agents: { defaults: { model: { primary: "kunavo/claude-sonnet-4-6" } } }
}

위의 cost 블록은 직접 입력할 가치가 있습니다. OpenClaw의 custom-provider 문서에 따르면 cost 블록을 생략하면 { input: 0, output: 0, cacheRead: 0, cacheWrite: 0 }가 기본값이 되며, 사용량 추적 문서에 따르면 Control UI Usage 보기에는 세션에서 도출된 예상 비용이 표시됩니다. 따라서 메타데이터를 0으로 설정해 산출한 예상치에는 가격을 적용할 요금이 없습니다. 0 기본값은 문서화된 내용이며, 그 결과 표시되는 값은 OpenClaw이 게시한 수치가 아니라 해당 기본값에서 도출한 값입니다. contextWindow를 생략하면 설정되지 않은 상태로 유지되며, context-budget 호출자는 검색 결과나 모델별 메타데이터 어느 쪽에서도 제공되지 않을 때만 200,000 토큰으로 대체합니다. 어느 경우든 권위 있는 수치는 에이전트의 산술이 아니라 게이트웨이 자체의 사용량 원장입니다.

어느 프로젝트도 유료 요금제 뒤에 이 기능들을 제한하지 않습니다. 어느 쪽도 유료 요금제를 판매하지 않기 때문입니다. 와이어 형식의 배경은 OpenAI-compatible API를, 대신 Messages 경로를 사용한다면 the Anthropic base URL doc를 참조하세요.

둘 사이를 옮길 때 실제로 치르는 비용

어느 문서 세트에도 어느 방향으로든 importer가 없습니다. PicoClaw에서 문서화된 유일한 마이그레이션은 자체 이전 버전을 위한 picoclaw migrate이며, OpenClaw은 PicoClaw으로의 내보내기를 문서화하지 않습니다. 이는 커뮤니티 변환기가 존재하지 않는다는 증명이 아니라 증거가 없다는 뜻이지만, 수동으로 다시 작성할 계획을 세우세요. 구성 형식은 변환되지 않습니다. PicoClaw은 평면 JSON model_list과 키를 위한 별도의 .security.yml를 사용하고, OpenClaw은 models.providers.<id>와 모델 별칭을 포함한 JSON5를 사용합니다. 채널 자격 증명, 일정, 스킬은 플랫폼별로 다시 생성해야 합니다.

PicoClaw으로 내려가면 기능도 줄어듭니다. OpenClaw의 iOS 앱, 컴패니언 노드, Signal, iMessage, Microsoft Teams, Google Chat, 플러그인 SDK에 대응하는 기능이 PicoClaw 문서에는 없습니다. OpenClaw으로 올라가면 아키텍처를 포기해야 합니다. RISC-V, MIPS, LoongArch 또는 ARMv7 장치에는 지원되는 OpenClaw 경로가 없습니다. PicoClaw은 ClawHub 레지스트리를 선언하고 clawhub.ai는 OpenClaw용 스킬을 판매하지만, 어느 쪽도 호환성 설명을 게시하지 않았고 이 페이지를 위해 아무것도 설치하거나 실행하지 않았습니다. 따라서 스킬이 그대로 이전된다고 가정하지 마세요.

어떤 에이전트를 선택하든 그 뒤에 둘 API가 무엇인지가 근본적인 질문이라면, provider 측면은 best API for OpenClaw과 OpenClaw pricing에서 다루며, creating a Kunavo account를 통해 키 하나와 선불 잔액 하나를 받아 어느 구성 블록에든 지정할 수 있습니다.

자주 묻는 질문

2026년 9월 21일에 1차 출처만을 기준으로 확인했습니다. 두 저장소와 PicoClaw 릴리스의 GitHub API, OpenClaw의 npm dist-tags, 두 프로젝트의 README, PicoClaw의 하드웨어·제공업체·라우팅·설정·보안 문서, OpenClaw의 설치·Node 호환성·Raspberry Pi·채널·페어링·보안·샌드박싱·에이전트 런타임·사용량 추적·모델 제공업체 페이지를 확인했습니다. picoclaw.io 인증서는 해당 날짜 14:38 UTC에 만료된 상태로 관찰되었습니다. 어느 클라이언트도 Kunavo를 대상으로 런타임 테스트하지 않았고, 벤치마크도 재현하지 않았으며, 하드웨어 소매 가격도 독립적으로 검증하지 않았습니다. Kunavo 토큰 요금은 실시간 카탈로그에서 읽었으며, 여기에 표시된 모든 달러 금액은 예시용 토큰 산술 계산입니다.